keino välttää kikkailu painopisteen kanssa !

[ripepipe]

Terve kaikille !

Itsellä on ollut rojekti alla jonkin aikaa millä pystyisi osittain unohtaan painopisteen, koska jos kaikki onnistuu suunnitelmien mukaan painopiste ei tule vaikuttaan mitenkään ainakaan minun crawleriin. tulevaisuudessa mahdollisesti painopistettä oleellisempi asia on renkaiden sivuttais pito! Mennäämpä itse asiaan elikäs tarkoituksena on ollut nyt jonkin aikaa kehittää crawleriin järjestelmä joka vakauttaa rungon aina vaaka tasoon välittämättä siittä kuinka kaltevalla pinnalla alusta on. Tämän ansiosta ei haittaa vaikka paino piste olisi korkeammalla. elikäs tarkoitus on mm. axialin kohdalla kiinniittää molempien ''runkoaisojen'' molempiin päätyihin servo elikäs vaikka iskarin kiinnitys kohdalle servo ja iskareiden yläpääty servovarteen kiinni. iskarit jousineen on hyvin oleellinen osa koska pienen iskun tullen voima ei kohdistu servoon vaan iskariin ja jouseen. elikäs jokaista iskaria kohden on yksi servo. servoille kehitellään ohjaus menetelmä joka liikuttaa servo vartta tarpeen mukaan. muutamalla kaltevuus anrurilla kyseinen ohjaus boxi joka ohjaa servoja saa tiedon siittä mihin suuntaan kallellaan runko on. Ohjaus boxi hyödyntää tietoa siten että se laskee mitä servoo pitää kääntää ja mihin suuntaa. Kun servovarren asento muuttuu, muuttuu myös iskarin yläpään kiinnitys piste joko matalammalle tai korkeammalle. asia on harvinaisen vaikea selittää mutta kuvia ja selvennystä tulossa kun kerkiää. :) esimerkkinä jos crawleri on kalliolla mikä on kallellaan vasemmalla vaikka 30 astetta on myös crawlerin akselit ja runko kallellaan 30 astetta jolloin akselit ovat yhdensuuntaisesti rungon kanssa. Kun anturit havaitsevat että runko on kallellaan vasemmalle se kääntää tarpeen mukaan oikean puolen servoista servovarsia ylöspäin ja vasemman puolen alas päin jolloinka oikealla puolella iskarin kiinnityspiste muuttuu korkeammaksi ja runko on lähempänä akseleita ja vasemmalla puolella servovarret kääntyy alaspäin jolloin iskareiden yläpäänkiinnitys sijainti muuttuu alemmaksi jolloin rungon ja akseleiden ero kasvaa. Täten tunko saadaan oikaistua jolloin painopiste ei enään kaada crawleria vaikka se olisi vähän korkeammalla. Isoin ongelma on kardaanien kulmat mutta ne korjaantuu helposti ja vaivattomasti moa akseleilla. ojain laitteen rakentaminen vaatii muutaman euron edestä osia mutta ohjaimen softan tekeminen maksaa lähemmäksi 1000€ euroa isoilla kaverialennuksilla. Pyydän kaikkia joille herää kysymyksiä,lisä ideoita, mitä tahansa tähän asiaan liittyvää ottamaan yhteyttä yv:llä

Ps. Jos joltakulta sattuisi löytymään sopivia kaltevuusantureita tämmöiseen projektiin niin yv:tä tuleen mahdollisimman nopea ja tarkka itsellä löytyy tällä hetkellä asteen tarkkuudella 30 asteeseen asti mittaavia kaltevuusantureita.

Ps.Ps. Mikäli kun tämä järjestelmä saadaan toimiin se tulee myyntiin. Kaikki jotenkin projekktiin osaa ottaneet muistetaan ja tulee saamaan halutessaan ko. järjestelmän halvemmalla kuin mitä se muille maksa.Jos ko asiasta on kiinnostuneita yv:tä tulemaan !

[LaaLaa]

Oletkohan ihan ollut hereillä fysiikan tunneilla ;D

[Audiko]

Tästä tulee varmasti oikein hittituote, kannattaa jo alkaa miettiä minne mahdut kaikkien myynnistä saatujen rahojen kanssa.

Voi hyvänen aika sentään.   ::)

[matti]

Tämä on taas näitä keksintöjä mitkä toimii paperilla, toimiihan kommunismikin periaatteessa. ;D
Eikä tarvi vetää herneitä mihinkään. ;)

[SlidSlide]

Mielenkiintoinen idea. Aika äijä olet, mikäli tämä nousee marketteihin saakka ;).

Kun anturit havaitsevat että runko on kallellaan vasemmalle se kääntää tarpeen mukaan oikean puolen servoista servovarsia ylöspäin ja vasemman puolen alas päin jolloinka oikealla puolella iskarin kiinnityspiste muuttuu korkeammaksi ja runko on lähempänä akseleita ja vasemmalla puolella servovarret kääntyy alaspäin jolloin iskareiden yläpäänkiinnitys sijainti muuttuu alemmaksi jolloin rungon ja akseleiden ero kasvaa.

Eihän tässä ole kyse aktiivijousituksesta? Elikkä iskari tai iskarin pidike ei ole fyysisesti kiinni samalla paikalla, vaan tekee liikettä ajon aikana maastosta riippuen.

Suhteessa mihin runko sitten kohdistaisi suoraan? Mitenkäs painopiste ei vaikuta merkittävästi vertikaaleissa nousuissa tai jyrkissä laskuissa? Jos kuviteltaisiin auton olevan jatkuvassa tasapainotilassa, niin eikö se olisi silloin vain huono vertikaaleja ajatellen. Crawlereihinhan lisätään yleensä eteen painoa, etteivät etupyörät nouse jyrkissä nousuissa.

Edit: Lisätty kysymys.

[Ere]

Jos tommosen hökötyksen laitat autoosi, niin siinähän menee ajamisen ilo ;)

[ripepipe]

jos haluat eteakselille lisää painoo niin kori tinaa kiekka rvanteisiin, koska tuo laite ei vaikuta akselistoon vain runkoon ja koriin. Siis tietenkin runko on tavotteenaa kohdistaa suoraan eli jos pistät ämpärillisen vettä crawlerin viereen niin veden pinnan ja crawlerin rungon tulisi olla samansuuntaisesti. Siittä en tiedä millä tavalla ilo lähtee jos tuon saa toimiin ja crawleriin kiinni silloin tietty tavotetaso nousee mukavasti :) ja tuosta paperilla toimiva kommenteista nykypäivänähän tuo on mahdollista tosin vaatii paljon töitä ja siittä paljonko prototyypin tekeminen maksaa ei ole viellä varmuutta, mutta jos siihen protoon saa tarpeeks kasaan niin kyllähän sen pitäs tulla toimiin. HUOMIOIKAA tässä on ollut kokoaika mukana muotoiluja mikäli se saadaan toimiin ym. Voi olla että itsellä loppuu raha moisen tekemiseen. audikolle: et voi päätellä millään mikä tämän hinta tulisi oleen jos meinaat että pyydän joltain 500€ moisesta laitteesta toimivana niin huhhuh. Tarkoitus ei ole päästä tällä laitteella omilleen vaan lähinnä luoda lisää ideoita ja jos vaikka lasket että myisin näitä muutaman kappaleen 200€ joka voi olla mahdollisesti lähellä lopullista hintaa niin olen omillani taas. tietenkään tuohon hintaan ei pysty sisällyttämään servoja mutta tosin minulle on tarjottu sopimuksia millä saisin servoja halvemmalla kuin normi kuskit kaupasta. Lopuksi kaikille muille niille jotka aikovan julkaista kommentteja missä haukkuvat idean lyyttiin niin tämä on lapsenmielikuvituksen suunnitelmia   ;D ja fyysiikan tunneista viellä viimmevuonna 7.lk kevät todistuksessa fysiikka 10 :P

[Audiko]

Kyllä sinun myynti ilmoitusten perusteella pystyn päättelemään hyvinkin, no kukin tyylillään, mutta käykö kauppa noilla pyyntihinnoilla.   ::)

[Ere]

Niin onhan (200e?) iso raha, jos ajattelee että sitä ei voi käyttää kuitenkaan kisoissa.
Tolla rahalla saa kuitenkin aika paljon parannuksia autoonsa.

[ripepipe]

Nii no mulla on kahden laista tavaraa sellasta mitä en tarvi välttämättä mille on aina silloin tällöin käyttöä ne jos pistän myyntii nii hinta voi olla suolanen mutta loppuen lopuks tosiostajat ottaa yhteyttä ja yleensään se hintaki on si neuvvoteltavissa. sitten on sitä tavaraa mitä myyn sen takia että saisin jotain kätee mitä en itse tarvitse nii hinta on varmasti sopivampi. mutta ei siittä sen enempää. Aktiivijousituksen piikkiin tuo ei muistaakseni mene koska et pysty itse vaikuttaan jousitukseen se on vähän sama kuin se katana tai joku vastaavaa missä muistaakseni iskareiden yläpää kiinnitetään ällän (L) muiotoiseen palaan joka pääse elään vapaasti   ;) ja mikäli tämä saadaan toimiin niin eihän se ole mikään must have väline ja jos se teitä niin paljo mietityttää että kannattaako moinen niin varrotkaa nyt sen verta että se saadaan toimiin ja kerrotaan hinnat jonka jälkee kukin tekee mitä haluaa.

[SlidSlide]

Aktiivijousituksen piikkiin tuo ei muistaakseni mene koska et pysty itse vaikuttaan jousitukseen se on vähän sama kuin se katana tai joku vastaavaa missä muistaakseni iskareiden yläpää kiinnitetään ällän (L) muiotoiseen palaan joka pääse elään vapaasti   ;)

Nimenomaan tämä on aktiivijousitusta. Iskarin on oltava kiinni tukevasti akselissa ja toinen pää rungossa. Iskarin kiinnityskohta rungossa tulee olla jäykää, eli sekään ei saa liikkua millään tavalla omavaraisesti.

Onhan se hienoa, että löytyy ideoita. Monet jutut lähtee hulluista ideoista, jotka sitten yleistyvät melko nopeastikin. Hyvä esimerkki on dig. Aikanaan se joku väkerteli DIY digin itse ja muistan, kun jotkut kritisoivat ylimääräisen servon ja oheiskamppeiden tuomaa lisäpainoa. Niin siinä sitten kävi, että nykypäivänä se on "pakollinen" varuste kisacrawlerissa.

[ripepipe]

No äskeinen oli ehkä kaikista paras kommentti mitä muilta on tullut. Vain taivas on rajana... :D tietenkin eihän tämä mikään päivän rojekti ole eikä kuukauden eikä kahenkaan, mutta pikkuhiljaa se edistyy ja kun se ei kuulemma ole salittu kisoissa niin ei ole iso homma pistää ohjaimeen TAI autoon nappia millä saadaan servot lukittua keskiasentoon. jolloin se ei haittaa kisoissa kunhan sitä ei käytä, mutta se on viellä kaukana tulevaisuudessa lähinnä tällä topikilla oli tarkoitus saada esille kuinka kiinnostunut väki tämmöisestä loppuen lopuksi on ja nuokin jotka kommentoi puuta heinää tyylii ''ei tuu ikänä toimiin'' niin ovatpahan hekin sitten edes ajatellu asiaa muutenhan moisella kommentilla ei ole juuri virkaa. :D

[Fillarimies]

Aika mielenkiintoinen idea ja aivan hyvin toteutettavissa. Ei saa koskaan sanoa että mahdotonta, kaikki on mahdollista kun tarpeeksi haluaa ;)

[ripepipe]

Aika mielenkiintoinen idea ja aivan hyvin toteutettavissa. Ei saa koskaan sanoa että mahdotonta, kaikki on mahdollista kun tarpeeksi haluaa ;)

TACK :) eihän tua enään oikeestaa muusta kiiku ku softasta ja siittä että mitenkä se sittemmin luonnossa toimii, mutta ainahan se on vähän niin että kun sen oletetaan olevan valmis se pistetään koekäyttöön ja ilmenevät ongelmat koitetaan korjata. :D

[LaaLaa]

Kyllähän se nyt vaan niin on että matalan crawlerin korin kallistelulla ei ole pas***kaan merkitystä painopisteen siirtämiseen kallistuksissa tms. paikoissa joissa crawleri on kaatumispisteen lähellä. Ainoa temppu, jolla saat painopistettä alaspäin on koko jousitetun massan alaspäin saaminen eli maavaran tiputtaminen ja tälläisiä on tälläkin palstalla jo rakennettu. Rungon/kopan ASENNOLLA ei ole juurikaan väliä, painopiste eli COG (center of gravity) on se mikä ratkaisee. Oletko koskaan laskenut tai tutkinut oikeasti mistään autosta XYZ-suunnissa painopistettä? Se on näissä crawlereissa Z-suunnassa aika lähellä pohjalevyä, yleensä vain hieman sen yläpuolella.

Tai jos haluat toimivan painopisteen säätelylaitteen, niin laita se sun ämpärillinen vettä laakeaan astiaan siihen crawlerin rungonpäälle ja kallistele sitä. Alkaa painopiste siirtymään mutta kyseinen korirakenne ei välttämättä ole sinne kisoihin kovinkaan hyvä ;)

En tietenkään kiellä kokeilemasta ja kehittelemästä vaikka minkälaisia keksintöjä, tekemällä oppii ja virheitä tekemällä vasta oppiikin, mutta ei kannata pidättää hengitystä minkään mullistavan menestyksen suhteen tässä asiassa. Ne 7-luokankin fysiikan tunneilla opitut lait vaan pätee in real life.

Jos haluat oppia auton painopisteteoriaa ja jousitusgeometriaa, niin aloittele vaikka tuosta
http://www.pirate4x4.com/forum/showthread.php?t=7503

Tai sitten ihan perus autotekniikan oppikirjoista ;)

edit*typoja*

[Osgard]

Varsinkin moa autossa ei montaa prosenttia tosiaan korille ja rungon osille jää kun kaikki sähkötkin on akselilla ja kori todella ohutta lexania. Eli semmoinen varmasti etenee paremmin kuin servojen ja muiden kanssa yläpainoiseksi rakennettu auto.

Gyrolla ja parilla servolla saa jo rakennettua auto joka kallistuu automaattisesti eli ei tarvi mitään ihmeellisiä ohjelmistoja.

Automaattista parempi olisi radiosta ohjattava kallistus. Optimaalisessa tilanteessa joka renkaalle oma niin saisi   auton jopa nostamaan tassua.Tälläise ajaminen tosin vaatii jo hieman harjoittelua.

Näitä ei kuitenkaan kisoihin pääse, mutta omaan käyttöön varmasti hauskoja virityksiä ja onpahan jotain rakennettavaa.

[Micco]

Automaattista parempi olisi radiosta ohjattava kallistus. Optimaalisessa tilanteessa joka renkaalle oma niin saisi   auton jopa nostamaan tassua.Tälläise ajaminen tosin vaatii jo hieman harjoittelua.

Pitää olla kakkoskuljettaja joka säätelee omasta radiosta alustaa kuten 1:1 offikisoissakin. ;)

[rmake]

Joo, kyllähän sitä korkeussäädettävää alustaa tuli kokeiltua, ja yksi toinenkin sellaisen teki jo vähän aikaisemmin.
Ajatuksena tuo säädettävä alusta on tietysti ihan hyvä, mutta jättäisin sen mieluummin ohjaajan tehtäväksi kuin automatiikan.
Jo senkin takia kun alusta heiluu vähän joka suuntaan ajaessa, niin automatiikka saisi olla kokoajan sitä korjaamassa.
Lisäksi neljän voimaservon pitäminen jatkuvasti "aktiivisena" vaatii jo jonkinlaista akkukapasiteettia, jonka sijoittaminen alas on taas oma ongelmansa.
Ja kuten laalaa tuon vähän karkeasti ilmaisi, luulen että tuolla kallistelemisella ei juuri hyötyä saisi, koska painopiste on aika keskellä ja alhaalla jo luonnostaan.
Sen sijaan jos tuollaisen koko alustaa nostavan/laskevan korkeussäädön saisi tehtyä välyksettömaksi ja jämäkäksi, (ja saahan sen kun on aikaa ja viitseliäisyyttä) niin sillä voi oikeasti parantaa etenemistä varsinkin noissa sivukallistuksissa.
Omassa olis se vika kun kaikki liitokset oli tehty suoraan alumiiniin pulttiliitoksilla, niin kaikenlaisia välyksiä oli paljon.
Eniten se haittasi jyrkässä laskussa, jossa välykset nostivat auton "ylös" ja yleensä seurauksena kippaus nokan kautta.
Sen sijaan nousut, sivurinteet ja laskut jotka voi ajaa alusta täysin alhaalla menivät kyllä, etten sanoisi aika "mukavasti"  :D
Jos taas on aikomuksena ajella MOA autolla, niin tomyn bully kyllä etenee siihen tahtiin, että en usko MOA alustaisessa saavutettavan mitään hyötyä kummassakaan ratkaisussa.

[ripepipe]

sinneppä voi pistää vaikka toisen lipon antaa virtaa servolla ku ei tarvi yrittää koittaa mahduttaa akselin päälle akkuja   :) ja siihen tulee yhä edelleen on off kytkentä jolloin sitä ei tarvi käyttää kuin tarpeen vaatiessa mikäli niin haluu !

[matti]

Mikäli olen ymmärtänyt rakenteen oikein ni eikös jousitus mene ihan persiilleen jos servot ei saa virtaa ja kääntyilevät omiaan. ::)